Brick/drv__encoders_8h_source.html

#ifndef ENCODERS_H

#define ENCODERS_H


#include "ch.h"

#include "brick_config.h"

#include "hal.h"


typedef enum {

    ENC1 = 0,

    ENC2,

    ENC3,

    ENC4

} encoder_id_t;


/* === API publique === */


void drv_encoders_start(void);


int16_t drv_encoder_get(encoder_id_t id);


void drv_encoder_reset(encoder_id_t id);


int16_t drv_encoder_get_delta(encoder_id_t id);


int16_t drv_encoder_get_delta_accel(encoder_id_t id);


#endif /* ENCODERS_H */

brick_config.h
Configuration matérielle et paramètres globaux du firmware Brick.

ch.h

drv_encoder_reset
void drv_encoder_reset(encoder_id_t id)
Réinitialise la position et l’état d’un encodeur.

drv_encoder_get_delta
int16_t drv_encoder_get_delta(encoder_id_t id)
Calcule l’incrément depuis le dernier appel (lecture brute).
Definition drv_encoders.c:164

drv_encoder_get_delta_accel
int16_t drv_encoder_get_delta_accel(encoder_id_t id)
Calcule l’incrément avec accélération dynamique (EMA + flick).
Definition drv_encoders.c:178

drv_encoders_start
void drv_encoders_start(void)
Initialise le sous-système des encodeurs.
Definition drv_encoders.c:120

drv_encoder_get
int16_t drv_encoder_get(encoder_id_t id)
Retourne la valeur brute du compteur d’un encodeur.
Definition drv_encoders.c:139

encoder_id_t
encoder_id_t
Identifiants des 4 encodeurs physiques.
Definition drv_encoders.h:32

ENC3
@ ENC3
Definition drv_encoders.h:35

ENC4
@ ENC4
Definition drv_encoders.h:36

ENC2
@ ENC2
Definition drv_encoders.h:34

ENC1
@ ENC1
Definition drv_encoders.h:33