Référence du fichier drv_encoders.h

Interface du driver des encodeurs rotatifs (TIM + soft quadrature). Plus de détails...

#include "ch.h"
#include "brick_config.h"
#include "hal.h"

Aller au code source de ce fichier.

Énumérations
enum	encoder_id_t { ENC1 = 0 , ENC2 , ENC3 , ENC4 }
	Identifiants des 4 encodeurs physiques. Plus de détails...

Fonctions
void	drv_encoders_start (void)
	Initialise le sous-système des encodeurs.
int16_t	drv_encoder_get (encoder_id_t id)
	Retourne la valeur brute du compteur d’un encodeur.
void	drv_encoder_reset (encoder_id_t id)
	Réinitialise la position et l’état d’un encodeur.
int16_t	drv_encoder_get_delta (encoder_id_t id)
	Calcule l’incrément depuis le dernier appel (lecture brute).
int16_t	drv_encoder_get_delta_accel (encoder_id_t id)
	Calcule l’incrément avec accélération dynamique (EMA + flick).

Description détaillée

Interface du driver des encodeurs rotatifs (TIM + soft quadrature).

Fournit une API unifiée pour la lecture des 4 encodeurs :

• ENC1 → TIM8 matériel
• ENC2 → TIM4
• ENC3 → Décodage quadrature logiciel (interruptions GPIO)
• ENC4 → TIM2

Fonctions principales :

• Lecture brute et remise à zéro
• Calcul d’incrément (delta) depuis le dernier appel
• Mode accéléré avec filtrage exponentiel (EMA) et détection de "flick"

Note

La configuration du matériel (TIM, GPIO, callbacks) est faite par drv_encoders_start().

Documentation du type de l'énumération

encoder_id_t

enum encoder_id_t

Identifiants des 4 encodeurs physiques.

Valeurs énumérées
ENC1	Encodeur principal (TIM8)
ENC2	Encodeur secondaire (TIM4)
ENC3	Encodeur logiciel GPIO
ENC4	Encodeur additionnel (TIM2)

Documentation des fonctions

drv_encoder_get()

int16_t drv_encoder_get

(

encoder_id_t

id

)

Retourne la valeur brute du compteur d’un encodeur.

Paramètres

id	Identifiant de l’encodeur.

Renvoie

Valeur signée du compteur.

drv_encoder_get_delta()

int16_t drv_encoder_get_delta

(

encoder_id_t

id

)

Calcule l’incrément depuis le dernier appel (lecture brute).

Paramètres

id	Identifiant de l’encodeur.

Renvoie

Incrément normalisé en “pas utilisateur”.

drv_encoder_get_delta_accel()

int16_t drv_encoder_get_delta_accel

(

encoder_id_t

id

)

Calcule l’incrément avec accélération dynamique (EMA + flick).

Utilise un filtre exponentiel sur la vitesse et un système d’impulsion temporaire lors des mouvements rapides pour améliorer la réactivité.

Paramètres

id	Identifiant de l’encodeur.

Renvoie

Incrément accéléré normalisé en “pas utilisateur”.

drv_encoder_reset()

void drv_encoder_reset

(

encoder_id_t

id

)

Réinitialise la position et l’état d’un encodeur.

Paramètres

id	Identifiant de l’encodeur à réinitialiser.

drv_encoders_start()

void drv_encoders_start

(

void

)

Initialise le sous-système des encodeurs.

Configure les timers matériels et les GPIO nécessaires, ainsi que les interruptions pour l’encodeur logiciel (ENC3).