Référence du fichier drv_encoders.c

Driver encodeurs rotatifs (TIM + quadrature soft) pour Brick. Plus de détails...

#include "ch.h"
#include "hal.h"
#include "board.h"
#include "drv_encoders.h"
#include <math.h>

Structures de données
struct	encoder_state_t
struct	enc_accel_state_t

Macros
#define	ENC_TICKS_PER_STEP   8

Fonctions
void	drv_encoders_start (void)
	Initialise le sous-système des encodeurs.
int16_t	drv_encoder_get (encoder_id_t id)
	Retourne la valeur brute du compteur d’un encodeur.
void	encoder_reset (encoder_id_t id)
int16_t	drv_encoder_get_delta (encoder_id_t id)
	Calcule l’incrément depuis le dernier appel (lecture brute).
int16_t	drv_encoder_get_delta_accel (encoder_id_t id)
	Calcule l’incrément avec accélération dynamique (EMA + flick).

Description détaillée

Driver encodeurs rotatifs (TIM + quadrature soft) pour Brick.

Gère jusqu’à 4 encodeurs rotatifs :

• ENC1 → TIM8 (hardware quadrature)
• ENC2 → TIM4
• ENC3 → quadrature logicielle sur GPIO
• ENC4 → TIM2

Fournit :

• Lecture brute et delta normalisé
• Accélération dynamique (EMA + flick)

Documentation des macros

ENC_TICKS_PER_STEP

#define ENC_TICKS_PER_STEP   8

Documentation des fonctions

drv_encoder_get()

int16_t drv_encoder_get

(

encoder_id_t

id

)

Retourne la valeur brute du compteur d’un encodeur.

Paramètres

id	Identifiant de l’encodeur.

Renvoie

Valeur signée du compteur.

drv_encoder_get_delta()

int16_t drv_encoder_get_delta

(

encoder_id_t

id

)

Calcule l’incrément depuis le dernier appel (lecture brute).

Paramètres

id	Identifiant de l’encodeur.

Renvoie

Incrément normalisé en “pas utilisateur”.

drv_encoder_get_delta_accel()

int16_t drv_encoder_get_delta_accel

(

encoder_id_t

id

)

Calcule l’incrément avec accélération dynamique (EMA + flick).

Utilise un filtre exponentiel sur la vitesse et un système d’impulsion temporaire lors des mouvements rapides pour améliorer la réactivité.

Paramètres

id	Identifiant de l’encodeur.

Renvoie

Incrément accéléré normalisé en “pas utilisateur”.

drv_encoders_start()

void drv_encoders_start

(

void

)

Initialise le sous-système des encodeurs.

Configure les timers matériels et les GPIO nécessaires, ainsi que les interruptions pour l’encodeur logiciel (ENC3).

encoder_reset()

void encoder_reset

(

encoder_id_t

id

)